公的老师夺取了卜齮田地，鲁闵公没有管。于是这一年的八月二十四日，庆父就派卜齮在武闱偷袭鲁闵公，并将鲁闵公刺死。庆父连续派人暗杀了两任鲁君，自知罪责难逃，于是逃离了鲁国，来到了莒国。随后，季友带着鲁闵公的弟弟从邾国回到鲁国即位，是为鲁僖公。鲁僖公即位之后，季友便贿赂莒国，让他们把庆父交还归鲁国。莒国同意了季友的请求，于是送庆父回鲁国，走到密（今山东费县北）时，庆父派公子鱼向季友请求宽恕，但季友不许，公子鱼便哭着回到密地。
庆父听到公子鱼的哭声之后，就知道了自己命运的终结，当即悬梁自尽。而与庆父私通的哀姜，本想要拥立庆父为鲁君。在庆父逃跑之后，哀姜由于知道庆父刺杀鲁闵公的内情，怕受惩罚，便也逃到了邾国。后来，齐桓公觉得哀姜是齐国的耻辱，就派人抓住了哀姜并在夷地杀了她，然后把她的尸体送回了鲁国。鲁僖公则安葬了她的尸首，鲁国的庆父之乱也就此完结。
在整个庆父之乱中，齐桓公始终没有偏袒自己的女儿哀姜，而是大义灭亲，最后还杀了自己的女儿，为鲁国彻底了解了祸患。正是在齐桓公的帮助下，鲁国才能最终获得了安定，恢复了礼制，平定了内乱。
周朝以前，威胁中原的北方民族主要有山戎、猃允、荤粥、土方、鬼方等，其中居于北方的称为狄，居于西方的称为戎。到了西周，鬼方和玁狁成为威胁中原的主要强敌，《诗经·小雅·采薇》中提道：“靡室靡家，玁狁之故。不遑启用，玁狁之故。”
为了扫平强敌，解决戎狄的袭扰，历代周王曾多次派军前去征伐，虽然曾经多次大获全胜，但戎狄的实力却屡次死灰复燃。到了周幽王时期，犬戎强盛，王室倾颓，西周竟然灭于犬戎之手，以致周平王不得不东迁雒邑，重建周王朝。同时戎族也深入中原腹地，甘肃、陕西、山西、河南一带都有戎族分布，直到秦国兴起，经过历代秦公的开拓，到穆公时期秦霸西戎，这才解决了西戎对中原的威胁。
由于春秋时期周天子的权威衰颓，无力号召诸侯共同抵御戎狄，狄人变本加厉地入侵中原，他们的势力自山西、陕西一带一直向东深入到河北、河南、山东地区。并且趁着中原各国之间相互征伐的机会大肆南侵，对中原诸国造成了极大的威胁。正是在这种背景下，齐桓公才举起了周王室已经无力举起的“攘夷”大旗，以抗击戎狄为借口，得以九合诸侯，一匡天下。
河南北部淇水、卫河一带的卫国，在春秋初期是中原北部诸侯中比较大的一国，都城就是原来商朝的都城朝歌。身为一位春秋时期大国的国君，卫懿公既不爱好富国强兵，也不爱好扩张领土，